Соглашение ЕСТР было подготовлено в рамках Комитета по внутреннему транспорту ЕЭК ООН при участии Международной организации труда ООН в целях повышения безопасности дорожного движения и регламентации некоторых условий труда при выполнении международных автоперевозок.
Соглашение содержит условия, которым должны отвечать водители транспортных средств, осуществляющие международные автомобильные перевозки, а также устанавливает членам экипажа этих средств продолжительность ежедневного и еженедельного отдыха, ежедневную продолжительность управления автотранспортным средством, максимальное время непрерывного управления, максимальную недельную и двухнедельную продолжительность управления автотранспортным средством.
Принятой и вступившей в силу в 1991 году поправкой к Соглашению предусмотрено обязательное наличие на автотранспортных средствах, выполняющих международные перевозки грузов и пассажиров, механических тахографов, обеспечивающих регистрацию времени управления членами экипажа транспортным средством, времени отдыха, скорости движения, пройденного расстояния и других параметров.
К соглашению присоединились практически все европейские страны и страны СНГ.